بدأ عبد الرحمن اليوسفي محاميا ثم انخرط في السياسة، وكان من مؤسسي الاتحاد الاشتراكي للقوات الشعبية، تعرض للاعتقال والسجن والنفي وقد أصبح وجها أساسيا من وجوه السياسة في المغرب. 

ولد عبد الرحمن اليوسفي في 8 مارس 1924  في طنجة، حصل على ليسانس في القانون وعلى دبلوم الدراسات العليا في العلوم السياسية ودبلوم المعهد الدولي لحقوق الإنسان.

محام لدى محاكم طنجة من 1952 إلى 1960.

عميد سلك المحاماة في طنجة 1959.

عضو في حزب الاستقلال 1943.

عضو الأمانة العامة للاتحاد الوطني للقوات الشعبية من 1959 إلى 1967.

رئيس تحرير جريدة “التحرير” الصادرة عن الاتحاد الوطني للقوات الشعبية.

المندوب الدائم للاتحاد الاشتراكي للقوات الشعبية في الخارج منذ تأسيس الحزب سنة 1975.

عضو المكتب السياسي للاتحاد الاشتراكي للقوات الشعبية منذ مؤتمره الثالث عام 1978.

الكاتب العام المساعد لاتحاد المحامين العرب من 1969 إلى 1990.

الكاتب العام للاتحاد الاشتراكي للقوات الشعبية منذ وفاة كاتبه العام السابق عبد الرحيم بوعبيد في 8 يناير/ كانون الثاني 1992.

وزير أول من 4 فبراير 1998 إلى 9 أكتوبر 2002.

كرس عمله من 1944 إلى 1949 لتنظيم طبقة العمال بالدار البيضاء. كرس نشاطه من 1949 إلى 1952 لخدمة العمالة المغربية المهاجرة في فرنسا. شارك في تنظيم وإدارة حركة المقاومة وجيش التحرير بعد عزل الفرنسيين للملك محمد الخامس من 1953 إلى 1956.

أسس مع المهدي بن بركة ومحمد بصري ومحجوب بن صديق وعبد الرحيم بوعبيد وعبد الله إبراهيم الاتحاد الوطني للقوات الشعبية المنشق عن حزب الاستقلال سنة 1959.

اعتقل في ديسمبر/ كانون الأول 1959 مع محمد بصري مدير “التحرير” بتهمة التحريض على العنف والنيل من الأمن الوطني للدولة والأمن العام ثم أفرج عنه. اعتقل في يوليو/ تموز 1963 مع جميع أعضاء اللجنة الإدارية للاتحاد الوطني للقوات الشعبية بتهمة التآمر وصدر عليه حكم بالسجن مدة سنتين مع وقف التنفيذ، وقد عفي عنه عام 1965. توجه عبد الرحمن اليوسفي في نوفمبر/ تشرين الثاني 1965 إلى باريس للإدلاء بشهادته كطرف مدني في محاكمة مختطفي المهدي بن بركه وبقي منذ ذلك الوقت في فرنسا لمدة 15 سنة مختارا النفي. حكم عليه غيابيا في جلسات محاكم مراكش (1969 – 1975) وطالب المدعي العام بإصدار حكم بالإعدام على اليوسفي. صدر حكم بالعفو عنه في 20 أغسطس/ آب 1980 وعاد إلى المغرب في أكتوبر/ تشرين الأول 1980.

استقال عبد الرحمن اليوسفي من وظائفه السياسية بعد صدور نتائج الانتخابات التشريعية عام 1993 احتجاجا على ما وقع فيها من تلاعب،

وذهب إلى فرنسا في سبتمبر/ أيلول 1993. ثم عاد بضغط من زملائه، وفي سياق الإصلاحات الجديدة عاد أمينا عاما للاتحاد الاشتراكي للقوات الشعبية في أغسطس/ آب 1995. ليدخل في مصالحة مع الحكم في المغرب حيث عين وزيرا أولا في فبراير 1998،و استمر في مهامه إلى حدود نونبر 2002.